일반기술

과채류 수확용 엔드이펙터

<원리 및 구성>과채류의 수확시에 높낮이를 조절하고 절단장치를 과채류의 절단부분까지 근접하게 위치시켜 과채류를 자동으로 절단하고 별도의 수납장치에 자동으로 수납하며 수납된 과채류를 자동으로 원하는 저장장소 및 저장바구니에 이동시킬 수 있도록 한 과채류 수확용 엔드이펙터가 개시되어 있다. 과채류 수확용 엔드이펙터는 수확하고자 하는 과채류에 접근한 후 모터 1이 작동하면 스크류 1로 동력이 전달되어 구동축이 과채류의 꼭지로 근접하게 된다. 과채류의 꼭지로 구동축이 접근하게 되면 모터 3이 작동하여 웜기어를 회전시키고 웜기어에 연결된 벨트를 통하여 톱날이 회전하여 꼭지를 절단하는 것이다. 꼭지와 분리된 과채류는 수납부로 이송되고 모터 2가 작동하면 스크류 2로 동력이 전달되어 수납부가 수납부 가이드를 따라 180°로 회전하게 되는 것이다. <중요성 및 독창성>본 기술은 과채류를 수확하는데 있어서 엔드이펙터를 과채류의 꼭지에 접근시킨 후 원형 톱날을 회전시켜 꼭지를 절단하며, 또한 과채류를 수납한 후 가이드를 따라서 수납부가 180°로 회전이 가능하다는데 그 독창성이 있다.<적용제품>과채류를 수확하는데 있어서 꼭지의 절단 및 수납 기술이 향상되고 무인 수확기 개발에 적용가능<특징 및 장점>본 기술의 과채류 수확용 엔드이펙터는 승강작동을 하기 위한 승강수단, 상기 승강수단의 작동에 의해 상승 및 하강운동을 하기 위해 상기 승강수단에 결합되는 후면판, 상기 후면판의 상단부에 결합된 상부판, 및 상기 후면판의 측단부에 결합된 측면판을 구비하는 이동본체, 상기 이동본체의 상부판에 설치되어 과채류를 절단하기 위한 절단수단, 상기 이동본체의 측면판에 설치되어 절단된 과채류를 수납하기 위한 수납수단 및 상기 수납수단을 가이드하여 수납된 과채류를 자동으로 이동시키기 위한 가이드수단을 포함하여, 수확작업에 소요되는 인력을 크게 절감할 수 있고, 과채류의 대상에 상관없이 수확을 자유롭게 하면서도 대상체의 손상을 최소로 할 수 있는 것이다.