일반기술

재귀적 적응 필터를 이용한 비포장 도로 인식 시스템

본 기술은 재귀적 적응 필터를 이용한 비포장 도로 인식 시스템에 관한 것으로, 특히 카메라로부터 제공되는 영상 신호를 칼만 필터와 최대 예측(Expectation Maximization : 이하, EM이라 약칭함) 알고리즘을 이용하여 이전 프레임까지의 데이터와 현재 프레임의 영상 데이터로부터 다음 프레임의 도로 모양을 예측하며, 주기적으로 시스템 파리미터들을 갱신하여 포장 또는 비포장 도로를 시각적으로 추적할 수 있도록 하는 시스템에 관한 것이다.본 기술은 카메라로부터 제공되는 영상 신호를 칼만 필터와 최대 예측(Expectation Maximization) 알고리즘을 이용하여 이전 프레임까지의 데이터와 현재 프레임의 영상 데이터로부터 다음 프레임의 도로 모양을 예측하여 도로 경계선 조사범위를 줄여 계산량을 감소시킬 수 있으며, 주기적으로 시스템 파리미터들을 갱신하여 포장 또는 비포장 도로를 시각적으로 추적함으로써, 기존의 복잡한 도로 계산에만 의존하는 시스템에 비해 여러 가지 도로 환경에 적용 가능한 시스템을 구현할 수 있는 효과가 있다.