일반기술

분산제어기를 이용한 자동무인반송차량

본 고안은 프레임(20)상에 CCD카메라(30)가 설치되고, 프레임(20)에 결합되어 설치되는 서보모터(70)에 의해 구동되는 바퀴(72)를 가지며, CCD카메라(30)에 의해 획득된 정보를 사용하여 서보모터(70)를 제어하는 분산제어기를 이용한 자동무인반송차량를 제공한다. 분산제어기(40)는 퍼스널 컴퓨터(40)와 모터제어모듈(60) 및 랜(50)을 구비한다. 퍼스널 컴퓨터(40)는 마이크로소프트 윈도우 운영체제를 사용하고, 다중 영상 획득장치(44)와 메인제어모듈(46)을 구비하여 CCD카메라(30)로부터 전송되는 영상을 통해 주행에 필요한 장애물 및 주행경로에 대한 정보를 수집하고 처리하여 주행에 필요한 명령을 발생시킨다. 모터제어모듈(60)은 퍼스널 컴퓨터(40)로부터 전송되는 명령을 전달받아 서보모터(70)를 작동키고, 서보모터(70)의 작동상태를 퍼스널 컴퓨터(40)로 전송하기 위해 원칩마이크로프로세서를 갖는다. 랜(50)은 퍼스널 컴퓨터(40)와 모터제어모듈(60)을 접속시켜 데이터의 전송이 이루어지도록 하는 TCP/IP 프로토콜을 사용한다.[고안이 이루고자 하는 기술적 과제]최근 컴퓨터 기술의 발달과 함께 표준 환경으로 통합된 개방형 시스템과 비전 기술을 활용하여 지능적인 운행이 가능한 시스템이 요구되고 있는데, 현재 분산제어 기술을 사용하는 자동화기기 및 자동무인반송차량에는 전용하드웨어 컨트롤러 및 CAN, VAN과 같은 통신장비가 사용되고 있다. 그러나 이러한 장비는 매우 고가이고, 호환성이 떨어지며, 이를 위한 운용소프트웨어 개발이 어렵다는 단점을 가지고 있다. 그리고 이러한 전용하드웨어 장비들은 표준 환경으로 통합하여 운용하기 힘들기 때문에 장비들 간의 호환성 문제로 인하여 시스템의 효율을 저하시키는 문제점이 있다.따라서 본 고안은 종래 자동무인반송차량에 사용되는 제어기의 문제점을 보완하여 호환성 및 개발 용이성이 우수한 표준 환경으로 통합된 개방형 시스템의 요구를 만족시킬 수 있는 새로운 형태의 분산제어기를 이용한 자동무인반송차량을 제공하는 것을 목적으로 한다. [고안의 효과]본 고안에 의한 분산제어기를 이용한 자동무인반송차량에 의하면, 마이크로소프트 윈도우를 운영체제로 하는 퍼스널 컴퓨터가 메인제어모듈로 적용되므로 표준환경하에서 통합된 개방형 제어시스템을 구축할 수 있다. 따라서 본 고안에 따른 분산제어기를 이용한 자동무인반송차량은 종래에 비해 비교적 저렴한 비용으로 제어시스템을 구축할 수 있으며, 호환성이 우수하고 개발이 용이한 분산제어기를 구성할 수 있다. 특히 본 고안에 따르면, 다양한 주변장치와의 연계성 및 적응성이 우수하고, 범용성 및 비전 기술의 도입 및 그래픽 인터페이스 환경의 제공으로 편리한 운용이 가능하다.