일반기술

확장된 충돌 지도를 이용한 다개체 로봇의 충돌 회피 방법 및 그 방법을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체

본 기술은 경로가 알려진 다수 개체들의 예상되는 충돌을 간단하고 빠르게 예측할 수 있는 방법을 개발하였다. 기존에 다수 개체의 안전한 주행제어는 기술적인 난제로써 해결이 어려웠다. 본 기술은 extended collision map이라는 새로운 개념을 창안하고 이를 다개체간 문제에 적용함으로써 기술적 난제에 대한 해결방법을 제시한 것이 특징이다. 또한 핵심 알고리즘은 다개체간 주행에만 국한되지 않고 모든 다개체 환경에서 충돌 감지 및 제어로 확장할 수 있다. 즉 높은 기술적 이식성과 확장성을 내재한 것이 장점이다.공간상의 복잡한 충돌 상황을 extended collision map을 이용해 풀기 쉬운 간단한 모양으로 변형하였다. 따라서 복잡한 충돌분석 및 주행제어를 실시간으로 쉽게 할 수 있게 되었다다개체의 주행에서 100% 안전성을 보장할 수 있고 이를 실시간 적용이 가능하며, 본 특허는 다수 개체간 충돌 분석에 관한 핵심적 알고리즘을 제공하므로 유사한 환경의 모든 경우에 대한 분석 툴로써 활용될 수 있음. 상용화를 하기 위해 특별히 보완해야 하는 것이 없이 즉시 적용할 수 있다.