일반기술

컨테이너의 자동랜딩을 위한 스프레더의 절대위치검출방법 및 알고리즘

본 발명은 컨테이너 크레인에서의 컨테이너 자동랜딩을 위한 스프레더의 절대위치 검출 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 컨테이너 크레인을 통해 AGV차량에 컨테이너를 적재하고자 할 경우, 트롤리에 장착된 레이저변위센서와 크레인의 수직 프레임 연결부재에 장착된 레이저 스캐너를 이용하여 AGV차량에 랜딩되는 컨테이너의 절대위치를 판별함으로써, AGV차량과 컨테이너간에 원활하고 신속 정확한 적재작업을 수행할 수 있을 뿐만 아니라, 안전사고의 위험성을 감소시킬 수 있는 컨테이너의 자동랜딩을 위한 스프레더의 절대위치 검출방법 및 알고리즘에 관한 것이다.본 발명은 레이저변위 센서를 이용하여 트롤리에서 스프레더까지의 변위를 측정하여 컨테이너와 AGV차량사이의 간격이 0.2m가 되면 호이스팅을 멈추고 레이저스캐너를 이용하여 스프레더의 수평운동에 대한 위치를 측정하여 기준좌표계에 대하여 좌표를 알고 있는 고정된 AGV와 기준좌표계에서 xy평면에 대한 위치오차가 허용오차범위 내에 들어오면 컨테이너를 내리거나 들어올리기 위해 랜딩할 수 있는 컨테이너의 자동랜딩을 위한 스프레더의 절대위치 검출할 수 있는 방법 및 알고리즘을 얻을 수 있음을 특징으로 한 것이다.