일반기술

인터넷을 통해 원거리 이동 로봇의 움직임을 직접 제어하기 위한 새로운 인터넷 제어 구조 개발

본원 발명은 원거리에 있는 이동 로봇을 인터넷을 통해 원격 제어하는 방법이다. 인터넷망은 전 세계적으로 깔려있고, 다른 통신 수단에 비해 이용료가 저렴하다는 점에서 그 수요가 빠른 속도로 증가하고 있다. 하지만 인터넷은 시간에 따라 변하는 시간 지연을 갖기 때문에 원격으로 로봇의 움직임을 직접 제어하는 경우에는 많은 문제점이 나타난다. 기존의 인터넷을 통한 제어에서는 이동 로봇의 움직임을 직접 제어하지 않고, 최종 목표점을 명령으로 전송하여 이동 로봇이 스스로 목표점까지 찾아가는 방법만을 이용하였다. 따라서 이동 로봇이 스스로 목표점을 찾아갈 수 없을 경우, 기존의 방법으로는 이동 로봇을 제어할 수 없는 문제가 발생한다. 이러한 문제를 해결하기 위해 인터넷을 통해 이동 로봇의 움직임을 직접 원격 제어할 수 있는 제 3도와 같은 새로운 인터넷 제어 구조를 제안한다. 이 방법은 인터넷(20)을 통해 이동 로봇으로 인가되는 명령과 이동 로봇의 움직임 제어기를 명령처리필터(30)와 조각경로생성기(40)를 이용하여 분리시킴으로써 인터넷의 불규칙적인 시간 지연의 영향에 둔감한 결과를 얻을 수 있다. 사용자는 이동 로봇의 시뮬레이터(70)를 통해 이동 로봇의 상태를 파악하기 때문에 실시간 제어를 하는 효과를 얻을 수 있으며, 시뮬레이터(70)의 가상 이동 로봇과 실제 이동 로봇(60)간의 경로 오차와 두 로봇간의 움직임 시간차를 최소화할 수 있다.