일반기술

수중 항만 공사용 로봇 시스템

본 발명은 수중에서 작업을 할 수 있는 수중 항만 공사용 로봇 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 수중 항만 공사용 로봇 시스템은 상부 플랫폼과; 상부 플랫폼의 가장자리에 등각도로 배치되어 상하 방향으로 선회되도록 설치되며, 길이가 가변될 수 있는 3개의 외부 다리와; 상부 플랫폼의 하부에 위치되는 하부 플랫폼과; 상부 및 하부 플랫폼들 사이에서 상부 및 하부 플랫폼에 선회되도록 연결되는 한편, 상부 및 하부 플랫폼의 위치 및 자세를 변화시키는 병렬 기구와; 하부 플랫폼의 가장자리에 상하 방향으로 선회되도록 설치되며 길이가 가변될 수 있는 3개의 내부 다리와; 장애물을 감지하여 부재들의 작동을 제어하도록 각각의 외부 다리의 바닥 단부에 설치되는 접촉 센서와; 중량물을 파지할 수 있도록 플랫폼들중 하나에 제공되는 그리퍼와; 상부 플랫폼의 둘레를 따라서 이동할 수 있고 외부를 볼 수 있도록 방수 처리된 고강도 투명체로 형성되며, 지상으로부터 공기가 공급되는 조종실을 포함한다.상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 수중 항만 공사용 로봇 시스템은 다음과 같은 특유한 효과를 나타낸다.1) 6개의 선형 액튜에이터로 이루어진 병렬 기구를 구비하므로, 어떠한 플랫폼의 위치와 자세를 생성할 수 있다. 따라서, 어느 방향으로도 보행이 가능한 한편, 보행 동안 부닥치는 정애물을 피할 수 있도록 자유로운 궤적을 생성할 수 있다.2) 6개의 선형 액튜에이터가 넓은 공간에서 그리퍼가 안정적으로 지지됨으로써, 무거운 중량물을 다룰지라도, 가반중량이 각 액튜에이터로 분산되어, 항만 공사동안 파력, 조력에 견딜 수 있는 강성이 충분히 확보될 수 있다.3) 운전자가 조종실 안에서 육안으로 직접 작업 현장을 확인하면서 수중 항만작 업을 할 수 있으므로, 보다 안전하고 또한 보다 작업효율이 높고, 잠수병과 같은 위험에 노출되는 것을 방지할 수 있다.4) 수중영상처리 기술과 이동 통신기술이 접목되면, 인간이 갈 수 없는 깊은 해저에서도 부가가치가 높은 작업을 수행할 수 있다.5) 3개의 외부다리들과 3개의 내부 다리들이 보행 및 지지 기능을 하고, 전체적인 이동은 병렬기구에 의해 이루어지므로 구동방식이 보다 안정적이다.6) 다리들의 높낮이와 각도를 조절하면, 병렬기구의 단점인 작은 작업공간을 해결할 수 있어 토목ㆍ건축공사에 광범위하게 사용할 수 있다.7) 그리퍼 또는 툴을 상부 플랫폼과 하부 플랫폼에 장착시킬 수 있어 상ㆍ하부의 작업을 적절히 수행할 수 있다.