일반기술

차선 인식 방법 및 시스템

*원리 및 특징이 기술은 차선 이탈, 추돌 경보 및 방지 시스템에서의 영상좌표상의 차선의 휨 및 오르막을 인식하는 방법 및 차선인식시스템에 관한 것으로, 구체적으로 (a) 주행중인 차로의 차선을 포함한 영상을 입력받는 단계; (b) 입력받은 영상을 이용하여 영상좌표상의 차선의 각 위치에서의 제1기울기를 출력하는 단계; (c) 실좌표상의 차선의 곡률과 관계되는 곡률파라미터를 소정 범위 내에서 변화시켜가면서, 곡률파라미터를 포함하고 영상 좌표상에서의 차선의 모양을 나타내는 영상좌표상의 차선의 곡선방정식을 이용하여 영상좌표상의 차선의 각 위치에서의 제2기울기를 출력하는 단계; (d) 영상좌표상의 차선의 각 위치에서의 제1기울기와 제2기울기를 서로 비교하여, 제1기울기 및 제2기울기의 차이가 가장 적게 나는 곡률파라미터를 검출하는 단계; 및 (e)검출된 곡률파라미터를 포함하는 영상좌표상에서의 차선의 곡선방정식을 이용하여 차선을 인식하는 단계;를 포함하는 것이 특징이다. *기대효과이 기술을 이용하여 종래의 인공망 학습과정이나, 카메라보정, 차선과 카메라간의 관계를 나타내는 데이터획득 등 영상좌표상의 도로 영상을 실좌표계로 변환하는 선행 작업 없이 차선의 휨 및 오르막을 정확하게 인식할 수 있게 된다.*특징차량에 장착된 CCD 카메라에서 받은 영상에서 차선의 휨과 차선의 오르막을 인식한다. 영상 좌표의 차선을 수식으로 모델링하여, 실 좌표로의 변환 없이, 그리고 차선마크의 국부적인 에러에 강인하게, 차선의 휨과 차선의 오르막을 인식 할 수 있다. *적용분야차선 이탈 경보 및 방지 시스템, 자율 주행 시스템에 적용 할 수 있다. 도로상에 일어날 수 있는 교통사고를 줄이고, 운전의 편의성을 도모한다. 이 기술을 이용하여 종래의 인공망 학습과정이나, 카메라보정, 차선과 카메라간의 관계를 나타내는 데이터획득 등 영상좌표상의 도로 영상을 실좌표계로 변환하는 선행 작업 없이 차선의 휨 및 오르막을 정확하게 인식할 수 있게 되며, 따라서 LDW(Lane Departure Warning), LKA(Lane Keeping Assistance), CW(Collision Warning), ICC(Intelligent Cruise Control) 등에 폭넓게 사용될 수 있다.