일반기술

변위센서를 이용한 주행로봇의 위치 측정 시스템

본 발명은 PSD 센서를 이용한 주행로봇의 위치 측정 시스템에 관한 것으로서 본 발명의 PSD 센서를 이용한 주행로봇의 위치 측정 시스템은 크게는 한정된 평면영역 내에서 주행하는 주행로봇에 탑재되는 센서부와 상기 평면영역을 조사하도록 상기 센서부 상부에 고정된 한 개 이상의 광원부로 이루어진다. 상기 센서부는 좀 더 구체적으로는 광PSD(Position Sensitive Detetor)센서 유니트, 리모콘 송신 유니트와 컴퓨터 수단으로 이루어진다. 상기 광원부는 좀 더 구체적으로는 광원, 리모콘 수신 유니트와 상기 리모콘 수신 유니트에 수신된 발광 요청 신호에 따라 상기 광원의 발광을 제어하는 발광제어수단으로 이루어진다. ; 본 발명의 PSD 센서를 이용한 주행로봇의 위치 측정 시스템은 한정된 평면영역에서 이동하는 주행로봇에서 휠 엔코딩 방식 보다 훨씬 정밀한 위치 정보를 제공한다. 뿐만아니라 본 발명의 위치 측정 시스템은 휠 엔코딩 방식과 같은 종래의 측정 시스템에서 야기되는 휠 엔코더에 의해 누적되는 오차를 줄일 수 있는 보정용으로 사용될 수 있다.본 발명의 PSD 센서를 이용한 주행로봇의 위치 측정 시스템은 크게는 한정된 평면영역 내에서 주행하는 주행로봇에 탑재되는 센서부와 상기 평면영역을 조사하도록 상기 센서부 상부에 고정된 한 개 이상의 광원부로 이루어진다. 상기 센서부는 좀 더 구체적으로는 광PSD(Position Sensitive Detetor)센서 유니트, 리모콘 송신 유니트와 컴퓨터 수단으로 이루어진다. 상기 광원부는 좀 더 구체적으로는 광원, 리모콘 수신 유니트와 상기 리모콘 수신 유니트에 수신된 발광 요청 신호에 따라 상기 광원의 발광을 제어하는 발광제어수단으로 이루어진다. 따라서 본 발명은, 좀 더 구체적으로는, 광PSD센서 유니트, 리모콘 송신 유니트와 상기 광PSD센서 유니트 신호를 연산하여 주행로봇의 위치를 연산하고 소정의 타이밍에 따라 상기 리모콘 송신 유니트를 통하여 발광 요청을 수행하는 컴퓨터 수단으로 이루어지고 한정된 평면영역 내에서 주행하는 주행로봇에 탑재되는 센서부;와 광원, 리모콘 수신 유니트와 상기 리모콘 수신 유니트에 수신된 발광 요청 신호에 따라 상기 광원의 발광을 제어하는 발광제어수단으로 이루어지고 상기 평면영역을 조사하도록 상기 센서부 상부에 고정된 한 개 이상의 광원부로 구성되는 PSD 센서를 이용한 주행로봇의 위치 측정 시스템을 제공한다. 상기 컴퓨터 수단은 상기 광PSD센서 신호를 연산하여 주행로봇의 위치를 연산하는 신호처리수단과 소정의 타이밍에 따라 리모콘 송신 유니트를 통하여 발광 요청을 수행하는 중앙제어수단으로 분산될 수 있다.