일반기술

복수의 센서 데이터를 하나의 캔 메시지로 전송하는 방법

개시된 복수의 센서 데이터를 하나의 CAN 메시지로 전송하는 방법은 마스트로 동작하는 마스터 CAN 접속수단과 슬레이브로 동작하는 적어도 하나의 슬레이브 CAN 접속수단을 통하여, 마스터 CAN 접속수단과 슬레이브 CAN 접속수단 각각에 연결된 센서로부터 검출된 데이터를 하나의 CAN 메시지로 전송하는 방법에 있어서, 리세시브 비트(recessive bit)를 전송한 후, 자신에 연결된 센서로부터 검출된 데이터를 전송하는 마스터 CAN 접속수단 동작단계와 리세시브 비트 전송 구간 동안 자신에 연결된 센서로부터 검출된 데이터를 전송하는 슬레이브 CAN 접속수단 동작단계를 포함하여 구성된다.; 이와 같은 구성의 복수의 센서 데이터를 하나의 CAN 메시지로 전송하는 방법은 기존의 캔(CAN: Controller Area Network) 기반의 제어 시스템에 전혀 영향을 주지 않으면서, 복수개의 센서로부터 검출된 데이터를 하나의 CAN 메시지로 전송할 수 있게 함으로써, 검출된 복수의 센서 데이터를 짧은 시간에 신뢰성 있게 전송하게 하는 효과를 제공할 수 있다.본 발명은, 마스트로 동작하는 마스터 CAN 접속수단과 슬레이브로 동작하는 적어도 하나의 슬레이브 CAN 접속수단을 통하여, 마스터 CAN 접속수단과 슬레이브 CAN 접속수단 각각에 연결된 센서로부터 검출된 데이터를 하나의 CAN 메시지로 전송하는 방법에 있어서, (a) 리세시브 비트(recessive bit)를 전송한 후, 자신에 연결된 센서로부터 검출된 데이터를 전송하는 마스터 CAN 접속수단 동작단계; 및 (b) 상기 리세시브 비트 전송 구간 동안 자신에 연결된 센서로부터 검출된 데이터를 전송하는 슬레이브 CAN 접속수단 동작단계;를 포함하여 구성된다.여기에서 상기 마스터 CAN 접속수단 동작단계는 (a1) 약속된 ID를 전송하는 단계; (a2) 상기 슬레이브 CAN 접속수단의 센서 데이터 구간 동안 리세시브 비트를 전송하는 단계; (a3) 자신에 연결된 센서로부터 검출된 데이터를 전송하는 단계;를 포함하고, 상기 슬레이브 CAN 접속수단 동작단계는 (b1) 상기 약속된 ID를 감지하는 단계; (b2) 상기 리세시브 비트 전송 구간 동안 자신에 연결된 센서로부터 검출된 데이터를 전송하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.