일반기술

야드 크레인의 최적 이동경로 계산 / 제어 방법 및 시스템

본 발명은 야드 크레인의 최적 이동경로 계산/제어 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 더 상세하게는 1개의 레이저 센서를 사용하면서, 신속하게 컨테이너 적재형상을 인식하기 위해 크레인의 최적 이동경로를 계산하여 크레인을 제어하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.; 본 발명에 따른 최적 이동경로는 첫번째 열의 중간 시작점에서 스캐닝을 시작하여 크레인을 갠트리 이동방향으로 이동시켜 첫번째 열의 스캐닝을 완료함으로써 레이저 센서로 각 베이의 위치, 각 베이에 적재되어 있는 컨테이너의 크기, 첫번째 열에 적재된 컨테이너 수를 측정하는 제1단계와, 각 베이의 위치와 각 베이에 적재되어 있는 컨테이너의 크기 정보를 이용하여 최적의 크레인 이동경로를 계산하는 제2단계와, 갠트리 및 트롤리의 위치 및 속도를 제어하여 상기 최적 이동경로로 크레인의 위치제어를 수행하고 각 베이에서 컨테이너의 적재현상을 인식하는 제3단계로 이루어진다.본 발명은 신속한 적재형상을 인식을 위한 크레인의 최적 이동경로를 자동으로 계산 및 제어한다.이를 위하여 트롤리의 하단에 1개의 레이저 센서를 부착하고, 첫번째 열의 중간 시작점에서 스캐닝을 시작하여, 제1단계에서는 크레인을 갠트리 이동방향으로 이동시켜 첫번째 열의 스캐닝을 완료함으로써 각 베이의 위치, 각 베이에 적재되어 있는 컨테이너의 크기, 첫번째 열에 적재된 컨테이너 수를 측정한다.제2단계에서는 각 베이의 위치와 각 베이에 적재되어 있는 컨테이너의 크기 정보를 이용하여 최적의 크레인 이동경로를 계산한다.제3단계에서는 갠트리 및 트롤리의 위치 및 속도를 제어하여 이 최적 이동경로로 크레인의 위치제어를 수행하고 각 베이에서 컨테이너의 적재현상을 인식한다.제4단계에서는 호스트 컴퓨터에서 측정된 갠트리 및 트롤리의 위치 및 높이값을 이용하여 각 슬롯에 적재되어 있는 컨테이너의 수 및 크기를 모니터로 표시하면서 이 정보들을 데이터베이스화 한다.