일반기술

회전공구 로봇 자동화 시스템의 자동비트교환 기구

○ 기술발명의 목적: 스핀들과 비트로 구성된 회전공구를 장학한 6축 다관절 로봇 상에서 수동으로 교체하던 비트를 자동 교환○ 기술 요약 및 특징: 본 발명은 로봇 컨트롤러(12)에 의해 동작되는 다관절 로봇(10)의 암상에 장착된 회전 공구에 선택된 비트(공구)를 장착하여 소정의 작업을 수행하는 장치에 있어서: 상기 로봇(10)의 아암 상에서 비트를 장탈착 가능하게 수용하고, 비트에 회전 및 전후진 운동을 전달하는 자동비트교환기(20); 상기 자동비트교환기(20)에 투입하기 위한 복수의 공구를 수용하고, 소정의 신호에 따라 정해진 각도씩 회전하는 비트회전기(30); 상기 자동비트교환기(20)에 공압을 제공하여 비트를 전후진시키도록 유로전환밸브(44)를 개재하여 연결되는 공압발생기(40); 및 상기 로봇 컨트롤러(12)의 동작에 따라 상기 자동비트교환기(20), 비트회전기(30), 공압발생기(40)의 제어출력을 각각 발생하여 비트의 회전에 의한 연마작업을 수행하거나 비트의 전후진에 의한 교환을 수행하는 제어기(50)를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.○ 색인어: 로봇, 자동화, 금형, 연마, 비트, 교환, 실린더본 발명은 로봇 컨트롤러(12)에 의해 동작되는 다관절 로봇(10) 상에 선택된 비트를 장착하여 소정의 작업을 수행하는 장치에 있어서: 상기 로봇(10)의 아암 상에서 비트를 장탈착 가능하게 수용하고, 비트에 회전 및 전후진 운동을 전달하는 자동비트교환기(20); 상기 자동비트교환기(20)에 투입하기 위한 복수의 공구를 수용하고, 소정의 신호에 따라 정해진 각도씩 회전하는 비트회전기(30); 상기 자동비트교환기(20)에 공압을 제공하여 비트를 전후진시키도록 유로전환밸브(44)를 개재하여 연결되는 공압발생기(40); 및 상기 로봇 컨트롤러(12)의 동작에 따라 상기 자동비트교환기(20), 비트회전기(30), 공압발생기(40)의 제어출력을 각각 발생하여 비트의 회전에 의한 연마작업을 수행하거나 비트의 전후진에 의한 교환을 수행하는 제어기(50)를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.이때, 상기 자동비트교환기(20)는 에어실린더와, 상기 에어실린더 상에 회전 및 전후진운동 가능하게 장착되는 스핀들과, 상기 스핀들의 선 단에 장착되어 비트의 물림과 해제를 수행하는 콜렛 척을 구비한다. 본 발명은 로봇 컨트롤러(12)에 의해 동작되는 다관절 로봇(10) 상에 선택된 비트(공구)를 장착하여 소정의 작업을 수행하는 장치에 관련되며, 종래의 문제점으로 지적한 작업자에 의한 공구의 직접 교환 방식을 배제하기 위해 Automatic Tool Change System(A.T.C.)의 방법의 하나인 Automatic Bit Change System(A.B.C.)에 의한 자동 교환을 구현한다.본 발명에 따르면 상기 자동비트교환기(20)에 공압을 제공하여 비트를 전후진시키도록 공압발생기(40)가 유로전환밸브(44)를 개재하여 연결된다. 공압발생기(40)는 별도의 장치 대신 현장의 공압라인을 사용할 수도 있다. 유로전환밸브(44)는 5/2 way 솔레노이드 밸브를 사용한다.