일반기술

로봇의 제어장치

본 발명은 로봇의 제어장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 로봇의 제어장치는 상기 모터의 회전을 위한 속도지령을 생성하는 주제어기와 상기 피구동부에 입력되는 상기 모터의 출력을 감지하는 제1 엔코더부와, 상기 모터의 출력을 입력 받아 구동하는 상기 피구동부의 출력을 감지하는 제2 엔코더부와, 상기 속도지령에 기초하여 상기 제1 엔코더부 및 상기 제2 엔코더부의 감지 결과를 피드백받아 상기 모터의 구동을 제어하는 구동제어부를 갖는 지역제어기를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 로봇의 안정적 보행을 위해 구동시 문제가 되는 포화비선형성과 기구적으로 가지는 비선형성인 백래쉬를 스위칭 PID 제어기와 이중 피드백 제어를 이용하여 제어함으로써, 로봇의 보행 성능이 향상되고, 리밋사이클이 제거되며, 보행 궤적의 추종이 향상된다.상기 목적은, 본 발명에 따라, 적어도 하나의 모터와, 상기 모터에 의해 구동하며 백래쉬가 발생하는 피구동부를 갖는 로봇의 제어장치에 있어서, 상기 모터의 회전을 위한 속도지령을 생성하는 주제어기와 상기 피구동부에 입력되는 상기모터의 출력을 감지하는 제1 엔코더부와, 상기 모터의 출력을 입력받아 구동하는 상기 피구동부의 출력을 감지하는 제2 엔코더부와, 상기 속도지령에 기초하여 상기 제1 엔코더부 및 상기 제2 엔코더부의 감지 결과를 피드백받아 상기 모터의 구동을 제어하는 구동제어부를 갖는 지역제어기를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 제어장치에 의해 달성된다. 본 발명에 따르면, 로봇의 안정적 보행을 위해 구동시 문제가 되는 포화비선형성과 기구적으로 가지는 비선형성인 백래쉬를 스위칭 PID제어기와 이중 피드백 제어를 이용하여 제어함으로써, 로봇의 보행 성능이 향상되고, 리밋사이클이 제거되며, 보행 궤적의 추종이 향상된 로봇 제어장치가 제공된다.