일반기술

퍼셉트론 센서를 이용한 산업용 로봇 캘리브레이션 시스템

개시된 내용은 퍼셉트론 센서를 이용한 산업용 로봇 캘리브레이션 시스템에 관한 것으로서, 산업현장의 각 생산라인에서 사용되는 산업용 로봇과; 산업용 로봇의 공구 좌표계 부분에 부착된 레이저-비전 센서인 퍼셉트론 센서와; 산업용 로봇의 전면에 설치되며, 공간상에 직선을 만들 수 있도록 하는 지그를 포함하며, 산업용 로봇 전면의 지그 양쪽에 기둥을 세운 후 기둥 사이에 강선을 연결하여 공간상에 직선을 형성하고, 산업용 로봇에 부착된 퍼셉트론 센서로 그 직선과 퍼셉트론 레이저의 교점을 측정하며, 측정된 많은 점들이 한 직선상에 있다는 구속조건을 도출하여 로봇 캘리브레이션에 필요한 파라미터를 구한다.; 따라서, 본 발명은 가는 선을 로봇 주변에 설치하여 상대적으로 쉽고 넓은 범위의 측정을 수행함으로써, 캘리브레이션 과정이 쉬울 뿐만 아니라 그 결과도 매우 우수하며, 로봇 자체의 기구학적 파라미터도 캘리브레이션할 수 있는 효과를 제공한다.본 발명에 따른 퍼셉트론 센서를 이용한 산업용 로봇 캘리브레이션 시스템은, 산업현장의 각 생산라인에서 사용되는 산업용 로봇과; 산업용 로봇의 공구 좌표계 부분에 부착된 레이저-비전 센서인 퍼셉트론 센서와; 산업용 로봇의 전면에 설치되며, 공간상에 직선을 만들 수 있도록 하는 지그를 포함하며, 산업용 로봇 전면의 지그 양쪽에 기둥을 세운 후 기둥 사이에 강선을 연결하여 공간상에 직선을 형성하고, 산업용 로봇에 부착된 퍼셉트론 센서로 그 직선과 퍼셉트론 레이저의 교점을 측정하며, 측정된 많은 점들이 한 직선상에 있다는 구속조건을 도출하여 로봇 캘리브레이션에 필요한 파라미터를 구하는 것을 특징으로 한다.