일반기술

TCAS-II와 Radar를 이용한 무인기 충돌회피 기술

본 기술은 무인기의 고성능화로 유인기 운용공역 사용이 필요해 짐에 따라 무인기에 요구되는 자동충돌회피기능을 구현하기 하기 위하여 TCAS II(Traffic and Alert Collision Avoidance System) 와 Radar를 이용한 무인기용 충돌회피기술이다. 임무비행중 임무기 및 중계기에 대하여 위협기에 의한 충돌 위험이 있을 경우, 충돌회피로직은 위협경고와 회피명령을 생성하고 이를 비행모의 운용로직과 비행통제장비로 전송하며, 임무기 및 중계기는 충돌을 회피하기 위한 기동을 수행한다. 충돌경고가 모두 제거되어 복귀명령이 생성되면, 복귀 명령에 따라 임무기 및 중계기는 원래 계획된 임무비행을 수행한다.본 기술은 현재 주로 실제의 TCAS-II 및 Radar를 장착하지 않은 상태에서 상대항공기와의 충돌회피 조건에 따라 무인기에 위협경고 및 회피명령을 생성하여 제공한다. 본 기술 TCAS-II를 이용한 무인항공기의 수직회피 기동 및 현재 민간 공역에 적용되는 Rules of the Air에 퍼지 이론을 적용한 무인기의 횡적회피 기동에 대한 알고리즘을 적용하였음.