일반기술

지능형 근력 및 보행 보조용 로봇의 발바닥 압력 센서

본 발명은 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇의 발바닥 압력 센서에 관한 것으로서, 사용자가 직접 쉽게 입고 벗을 수 이는 착탈식의 입는 로봇과, 이 입는 로봇에 움직임을 위한 동력을 전달하는 동력전달장치와, 이 동력전달장치가 포함된 일종의 보행보조수단인 캐스터워커로 구성된느 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇에 있어서, 입는 로봇의 발못 및 발바닥 작동기구의 신발 내부에 부착하여 사용자의 발바닥이 지면에 닿았는지 떨어졌는지를 감지할 수 있도록 한 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇의 발바닥 압력 센서에 관한 것이다.본 발명에 따른 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇의 발바닥 압력센서에 의하면, 사용자가 입고 벗으며 착용하게 되는 입는 로봇의 구성 중 발바닥작동기구의 프레임상에 설치되어 사용자의 보행시 발바닥이 지면에 닿았는지 떨어졌는지를 정확하게 감지 할 수 있는 장점이 있다. 특히, 미세하게 발바닥을 드는 시점에서 이루어지는 압력의 변화(갑자기 감소하거나 증가하는)시점에서 아직 발바닥이 지면에 계속 닿아있거나 닿으려고 하거나 하는 동작끼지 감지할 수 있다. 또한, 본 발명의 발바닥 압력센서내의 에어튜브상에 아크릴판을 덧부착하여, 압력 감지 부분에 대한 압력구배없이 발바닥 압력을 정확하게 계측할 수 있다. 기존의 온/오프식 스위치 또는 FSR센서에 비하여, 그 구조가 간단하면서도 우수한 압력 감지 성능을 나타나며, 제작비용이 저렴한 장점 및 특징을 가지고 있다.