일반기술

네트워크 기반 휴머노이드의 상체 기구 및 제어 기술

인간형 로봇의 상체 기구 설계 및 분산 제어 기술이 개시된다.인간과 유사한 형태 및 크기를 가지는 상체 기구부에 대한 설계를 구현한다. 이 기구부는 인간의 동작을 자연스럽게 재현할 수 있도록 6자유도의 양팔, 3자유도의 목, 1자유도의 허리로 구성되며 실제 인간의 크기와 유사하도록 설계된다. 로봇 팔의 경우, 응용 로봇으로서 개발이 가능하도록 한다.컴팩트한 기구에 적합한 제어기를 부착하기 위해 CAN 방식의 분산 제어기술을 도입하며, 이를 구현하기 위한 제어기 설계 및 제어 방식을 개시한다. 분산제어기는 메인제어기를 통해 인간형 로봇의 상체 기구가 유연한 동작을 할 수 있도록 한다. 또한 자연스러운 동작을 위해 인간 동작 모방을 위한 모듈을 제공한다. 이 모듈은 모션캡쳐 기술을 이용하여 수집한 인간 동작 데이터를 상체 기구부가 묘사 할 수 있도록 해준다실제 인간과 유사한 크기와 형태를 가지는 컴팩트한 디자인의 휴머노이드 상체 기구부를 설계, 구현한다.이를 통해 기존의 로봇과 달리, 인간 친화적인 동작이 가능하며 자연스럽게 사람들과 상호작용을 할 수 있도록 한다.CAN 방식의 분산 제어 기술로 기구부에 내장될 수 있는 소형의 제어보드를 장착하며, 이를 통해 각 조인트의 제어 및 통신을 원활하게 한다. 또한 인간 동작 모방 제어 모듈을 통해 인간의 동작에 근접한 동작을 구현할 수 있다.