일반기술

비대칭 에스 커브를 이용한 모터 제어 방법

일반적으로 모터를 제어하기 위해서는 기준 신호에 해당하는 운동 프로파일을 생성하고, 이 신호와 측정된 모터 엔코더의 위치 신호와의 차이를 되먹임 또는 앞먹임 제어한다. 이러한 과정을 수행할 때, 기준신호에 따라서 모터의 궤적이 결정되므로 운동 프로파일은 모터 제어 성능을 결정 짓는 중요한 인자이다.종래에는 이산 FIR 필터를 이용하여 부드러운 프로파일 생성에 관해 연구하였고 XY 테이블의 정확도를 개선하기 위해 알고리즘을 적용하거나, 추가적인 저크제한 조건을 만족시켜 더 빠른 CNC 시스템을 개발하기 위해 궤적 생성 알고리즘을 개발하는 등의 시도가 이루어지고 있었다.그러나 S-커브의 대칭성을 모두 유지하는 기술에 불과하였다.- 구성 -본 발명에 의한 모터 제어 방법은 제1 구간에서의 단계와, 상기 제1 구간에 연속하여 이어지는 제2 구간에 단계와 상기 제2 구간에 연속하여 이어지는 제3 구간에의 단계를 포함한다. 그리고 상기 제3 구간의 시간이 제1 구간보다 길게 되어 있다.이러한 모터 제어 방법은 비대칭 S-커브 프로파일에 의해 달성되며, 제3 구간의 지속시간이 가속 구간인 제1 기간보다 길게 되어 있으므로, 모터에 연결된 물체가 최종 위치에 배치되기 전에 감속하는 단계를 길게 할 수 있으며, 따라서 저크의 변화를 적게 할 수 있다. 결국 대칭형 S-커브 프로파일을 사용하여 모토를 제어하는 경우에 비해, 모터에 연결되어 이동하는 물체의 잔류 진동을 감소시킬수 있는 효과가 제공된다.