일반기술

다지 다관절 로봇손

다지 다관절 로봇손은 기계부품의 조립과 같이 다양한 물체를 다루어야하는 작업 상황, 원격제어(teleoperating) 기술을 이용하여 인간이 접근할 수 없는 극한 상황에서 기계를 조립해야만 하는 상황 등에 응용이 필요하며, 특히 재활의학에 있어서, 손이 절단된 장애자에게 인간의 손과 유사한 형태와 기능을 갖는 인공의수(prosthetic hand)에 관한 연구를 유사한 분야라고 생각할 수 있다. 산업현장에서 사용되는 단순한 형태의 집게나 gripper 혹은 chuck등과 달리 다지 다관절 로봇손(multi-fingered, multi-jointed robot hand)은 로봇 매니퓰레이터의 유연성과 응용성을 향상시켜줄 수 있다. 본 연구실에서는 다지 다관절 로봇손의 설계와 제어에 관한 연구를 수행하고 있으며 특히 텐던(tendon)에 의한 장력구동형 로봇에 관해서는 수차례에 걸쳐서 제작, 제어, 응용을 하여본 경험이 있다. 대개 자유롭게 로봇손이 물체를 파지하기 위해서는 4자유도 이상의 손가락을 4개이상 가져야 할 것이 요구되며 이상과 같은 구조를 갖는 로봇 손을 인간형 다지 다관절 로봇손(anthropomorphic multi-fingered multi-joined robot hand)이라고 하며 본 연구실의 주된 연구대상이다.