일반기술

로봇용 감속기(하모닉 드라이브)

사이크로이드 타입 하모닉 드라이브(Cyclod -harmonic drive )는 기존의 하모닉 드라이브가 인볼류트 (involute gear)를 사용한데 반하여 사이크로이드 곡선을 이용한다. 인볼류트 곡선을 이용할 경우 치형의 치저부문에서 곡률이 작아져서 flexspline이 타원으로 변형시 응력이 매우커지게 되는 단점이있었다. 그러나 사이크로이드 형태는 치저부문에서 곡율이 크고 따라서 응력 집중 현상이 작게된다. 본 발명에서는 하모닉 드라이브 + 유성 감속기를 결합하여 1단에서는 유성감속기에 의해 1차 감속을 행하고 2단에서는 사이크로이드 하모닉에 의해 2차 감속을 하게한다. 현재의 하모닉 드라이브는 잇수가 많아야 되고 또한 치형이 작아서 공구의 마모도 대단히 큰 편이다. 이렇해 2단으로 감속 함으로서 사이크로이드의 잇수를 줄이고 모듀율을 크게 함으로서 기어의 연삭도 가능하게 된다. 또한 1차 감속기는 유성치차로 감속비를 쉽게 조절할 수 있고 입력 관성 모우먼트를 작게 할 수 있는 장점이 있다. 1차 감속기의 유성 캐리어에서 나오는 출력과 하모닉 입력 측 사이에 올담 커풀링을 삽입 함으로서 유성의 출력축과 하모닉의 입력축 Misalignment를 허용하며 또한 링기어와 Flexspline의 출력사이에도 올담 커플링을 함으로서 링기어도floating 상태로 두게된다. 이러해 함으로서 입력측 sun gear의 Misalignment를 허용한다.