일반기술

중량물 운반용 보행로봇

본 발명은 보행로 상에 장애물이 있는 경우, 장애물을 용이하게 극복하여 필요한 곳으로 보행할 수 있도록 병렬기구를 이용한 6자유도의 중량물 운반용 보행 로봇에 관한 것이다.기술의 우수성 - 본 발명은 6자유도의 중량물 운반용 보행 로봇에 관한 것으로, 상부 플랫폼; 상부 플랫폼의 둘레단을 따라 등각도로 배치되고, 상부 플랫폼에 대해 들림 및 지지상태를 유지하도록 상부 플랫폼의 가장자리에 세로방향으로 선회가능하게 연결된 복수의 외부 다리; 상부 플랫폼의 하부에 위치되는 하부 플랫폼; 하부 플랫폼의 둘레단을 따라 등각도로 배치되고, 하부 플랫폼에 대해 들림 및 지지상태를 유지하도록 하부 플랫폼의 가장자리에 세로방향으로 선회가능하게 연결된 복수의 내부다리; 및 상부 플랫폼과 하부 플랫폼 사이를 지지 및 연결하며, 상부 플랫폼의 저면과 하부 플랫폼의 상면에 가로방향으로 선회가능하게, 그리고 추축방향으로 회전가능하게 결합된, 가변 길이를 갖는 복수의 선형 액튜에이터를 포함하는 병렬기구; 로 구성되어, 상기 선형 액튜에이터들의 길이 가변을 통해 상부 플랫폼에 대한 하부 플랫폼의, 또는 하부 플랫폼에 대한 상부 플랫폼의 전후, 좌우 및 상하 운동, 그리고 요잉, 피칭 및 롤링 운동을 전개함과 동시에 보행 경사면을 따라 상부 또는 하부 플랫폼의 경사각을 조절하면서 보행이 이루어지고, 외부 및 내부 다리는 이의 바닥 단부에 지면과의 접촉시 신호를 인가하는 접촉센서를 더 구비하여 보행시 상호 교대로 들림 및 지지 상태를 유지하게 된다.