일반기술

수중 항만 공사용 로봇 시스템

본 발명은 수중에서 작업을 할 수 있는 수중 항만 공사용 로봇 시스템에 관한 것으로 수중에서 운전자가 직접 육안으로 중량물의 위치를 직접 확인하면서 작업을 할 수 있는 수중 항만 공사용 로봇 시스템을 제공하는데 있다.기술의 우수성 - 수중 항만 공사 현장과 같은 분야에 적용되기 위해서는 2-3톤 이상의 중량을 가지는 중량물을 운반함과 동시에, 2-3톤 이상의 중량을 가지는 중량물을 자유자재로 다루어야 하는 한편, 중량물을 운반하는 동안 부닥치는 장애물을 용이하게 넘어가거나 피할 수 있어야만 하지만, 상기된 바와 같은 바퀴 구동 방식 및 다리 구동 방식의 로봇은 그 구조적인 한계성으로 인하여 장애물을 용이하게 피할 수 없다는 문제점이 있다. 또한, 상기된 바와 같은 바퀴 구동 방식 및 다리 구동 방식의 직렬기구 형태의 로봇에 탑재되는 그리퍼는 외팔보 타입으로 그 가반 중량이 작고 낮은 강성으로 인하여 건설ㆍ토목 공사 현장에서와 같은 곳에서는 사용될수 없다. 따라서, 본 발명의 목적은 2-3톤 이상의 중량을 가지는 중량물을 운반할 수 있도록 큰 강성을 가지며, 수중 항만 공사 현장에서와 같은 장애물이 산재된 곳에서도 장애물을 용이하게 피할 수 있을 뿐만 아니라, 수중에서 운전자가 직접 육안으로 중량물의 위치를 직접 확인하면서 작업을 할 수 있는 수중 항만 공사용 로봇 시스템을 제공하는데 있다.