일반기술

위치,자세분리 구동형 병렬기구를 구비한 공작기계

본 발명은 베이스와 플랫폼, 3개의 리니어 액튜에이터, 상하, 좌우 및 전후 리니어 모션 가이드 조립체로 구성된 상위 병렬기구와 베이스와 플랫폼, 중앙축 조립체, 3개의 리니어 액튜에이터로 구성된 하위 병렬 기구로 구성된 공작기계용 위치, 자세 분리구동형 병렬기구를 제공하는데 그 목적이 있다.종래 기술의 단점 - 종래 기술에 따른 병렬 기구는 강성이 크며, 임의의 위치와 자세를 동시에 제공하는 잇점은 있으나 링크간 간섭이 발생하며 이에 의해 작업 공간이 작아지게 되고, 외부 힘/모멘트를 지지할 수 없는 특이점(Singular point)이 작업 공간내에 존재하게 되므로 작업 불능의 위치와 자세가 발생하며, 구조적으로 비틀림(Torsion) 부하에 취약하며, 플랫폼의 운동에 여러개의 운동이 관여하므로 운동해석이 복잡하게 되는 등의 문제점이 있었다. 기술의 우수성 - 따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점들을 동시에 해결하고자 창안된 것으로서, 베이스와 플랫폼, 3개의 리니어 액튜에이터, 상하, 좌우 및 전후 리니어 모션 가이드 조립체로 구성된 상위 병렬기구와; 베이스와 플랫폼, 중앙축 조립체, 3개의 리니어 액튜에이터로 구성된 하위 병렬 기구로 구성된 공작기계용 위치, 자세 분리구동형 병렬기구를 제공하는데 그 목적이 있다.