일반기술

3방향력검출기의 교정방법

3차원 방향으로 자유롭게 동작하는 자동기계의 끝과 작업구와의 사이에 3방향력 검출기를 장착하여 작업을 행하는 시스템에서, 작업구의 변경에 따른 검출오차를 없애기 위해 하는 교정법이며, 작업전에 미리 3방향 검출기의 X축의 수직방향으로 하여, 작업구 중량은 W는 Y축, Z축에 걸리지 않도록 하여, 그때의 Y축의 출력Y=YO, Z축 출력 Z=ZO를 취하여, 자동기기의 끝을 Z축둘레로 90도 회전하여, 작업구 중량W는 3방향력 검출기 X축에 걸리지 않도록 하여, 그때의 X축의 출력=XO를 취하여, 이들의 각 축의 출력XO, YO, ZO를 기준치로 하여, 임의의 작업자세로 하여 외력이 가해지고 있을 때의 3방향력 검출기의 X축, Y축, Z축의 출력X=X1, Y=Y1, Z=Z1이라 구한 작업구의 중량W의 정보에서 외력의 합력F=│{(X1-X0) 2승 + (Y1-Y0)2승 + (Z1-Z0)2승}(1/2승)-W│에 의해 연산도출하는 것을 특징으로 한다.로봇의 손목과 작업구의 사이에 3방향력 검출기를 장착하여, 작업구에 가해지는 힘을 검출하면서 행하는 작업에 있어서, 손목 만을 검출할 수 있는 영점교정방법(零點校正方法)을 제공한다.작업구의 자세에도 불구하고, 간단한 연산에 의해, 작업중인 외력의 강성을 검출할 수가 있기 때문에, 3차원 곡면의 연마작업을 눌러 붙임으로써 행할 수 있다.