일반기술

위치결정장치의 제어방식

이동체와 모터로 구성되어, 이동체에 비선형마찰력이 작용하는 위치결정장치에 있어서, 모터위치를 제어하는 콘트롤러 및 모터 가속도를 제어하는 콘트롤러를 설치하여, 전술한 2개의 콘트롤러 중에의 어느 하나를 선택하는 스위치를 만들어, 이동체를 정지상태에서 정(부)방향으로 거리 △y(△y>0)의 위치결정을 하는 경우, 모터를 다음의 순서로 제어하도록 스위치를 변환한다. 즉 이동체의 정지위치를 y=0으로 하여, 모터와 이동체와의 사이의 등가에 축적된 에너지가 제로가 되는 모터의 위치를 x=0로 할 때, (1)모터위치를 제어하는 콘트롤러를 이용하여 z=-fs(+fs)가 될 때까지 모터를 움직인다. (2)모터가속도를 제어하는 콘트롤러를 이용하여 Z=-fm(+fm)이 되기까지 모터를 부(정)방향으로 가속한다. (3)모터가속도를 제어하는 콘트롤러를 이용하여 모터의 속도가 제로가 될 때까지 정(부)방향으로 가속한다. 다만, 정ㆍ부 및 +-의 부호는 같은 순이다. 여기서 Z : 등가탄성변형량(=y-x) fs, fm : 정지마찰력, 동마찰력과 결항하는 등가탄성변형량.종래의 제어에서는 소정의 최소위치결정간격보다 작아서 불가능했던 위치결정이, 미세한 거리까지 정확하게 잴 수 있게 된다.