일반기술

물품의 구멍, 용기 등에의 격납핸들링로봇

피트 또는 용기의 수용실의 구멍(수용공간)은 제작오차 때문에, 설정위치보다 다소 위치가 잘못되어서, 피트, 구멍의 위치를 정확히 알 수 없는 경우가 많다.또한 로봇기계의 이동오차까지 가해져서, 그 때문에 이들 피트와 구멍에 로봇 등의 기계에 의해 물품, 특히 가늘고 긴 물품을 삽입하여, 격납하는 것이 어렵고, 고정도의 구멍위치검출장치, 제어장치 등이 필요했다.본 발명의 핸들링로봇은, 물품의 수평자세를 유지하면서 수평으로 자유로이 횡이동(橫移動)이 가능하며, 물품의 경사와 상하위치검출기를 설치한 기구가 있어서, 자동적으로 삽입위치를 수정하면서 격납할 수가 있다. 지상 또는 평면적으로 배열된 깊은 피트 또는 용기의 내부에, 로봇, 크레인 등의 기계로 물품, 특히 가늘고 긴 물품을 삽입하여 격납하는 경우에, 고정도(高精度)의 검출, 제어장치를 사용하지 않고, 확실하면서 신속하게 물품을 구멍에 삽입격납할 수 있는 핸들링로봇.