일반기술
상태공간 변환작용필터
2차 특성방정식에 대해, [1/s+u]라는 필터를 적용한 다음, [(1/s+u) x (s2θ) = (sθ) - {(u/s+u)xθ}]라는 관계를 이용하여 정리함으로써 s2θ(가속도)를 사용하는 일 없이 최소자승법을 이용하기 위한 식을 유도하여 파라미터를 추정할 수 있게 된다.서보-모터나 로봇 등은 기본적으로는 2차 구동원리(dynamic)를 채용하고 있으므로, 위치, 속도 및 가속도를 알 수 있다면 최소자승법을 써서 파라미터를 추정할 수는 있지만, 일반적으로 가속도를 알아내기란 어렵다. 이 발명에서 제공되는 필터를 사용하면 가속도를 다루지 않고도 파라미터를 추정할 수가 있다.
기술정보
- 기술분류
- 전기·전자 > 계측기기
- 보유기관
- 특허법인충정
- 기술유형
- 일반기술
- 등록일
- 2000-04-29
- 데이터 갱신일
- 정보 없음
상세설명
정보 없음
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