일반기술

카메라 기반 모션 추출 및 추적 시스템

복수 사람이 존재할 때 한 명의호출자의 모션을 검출하고 추적하는 기술- 현재까지의 모션 추출 및 추적 기술은 한 명에 대해 모션 정보를 추출하고 추적하게 되어 있으나 일반 환경에서 카메라 영상 앞에 한 명만 있다는 가정은 불합리하다. - 여러 명의 사람이 존재하는 환경에서 모션 추출 및 추적을 요하는 사람을 알아야 할 필요가 있다. - 본 기술은 로봇의 단일 혹은 복수 카메라로부터 복수 사람의 존재를 2D 영상 정보 분석을 통해 모니터링 할 수 있다. 서비스를 받고자 하는 사람은 로봇 호출 행동으로 로봇의 주의를 집중시킬 수 있다. 사람과 로봇의 의사소통을 위한 기본이 되는 모듈로 로봇이 원거리에 있거나 소음이 심한 환경에서도 로봇의 Visual C++을 이용하여 구현하였다. - 센서나 입력 장치를 사용하지 않고 컴퓨터와 인간, 로봇과 인간의 자연스러운 상호 작용 기술에 대한 요구가 날로 높아지고 있다. 인간과 로봇 혹은 컴퓨터 간의 의사 전달로서 로봇 동작 제어, 사용자에 대한 서비스 제공, 가상 현실 응용, 게임 등에 응용할 수 있다. - 본 기술은 모션인식 응용 분야에 세계적인 상용화 제품으로 창출이 가능하며 세계 시장을 선점할 수 있는 자동화 기술로 큰 의의가 있다.① 주의집중을 위한 호출자 인식 기술 ㄱ. 복수 사람의 특징 정보 추출 모듈 ㄴ. 복수 사람 추적 모듈 ㄷ. 호출 제스처 인식 모듈 ② 사람의 실루엣 검출 및 손 영역 검출 기술 ㄱ. 엣지 검출 모듈 l Temporal gradient를 이용한 edge 검출 l spatial gradient를 이용한 에지 검출 ㄴ. 색상 영역 검출 모듈 l 옷 색상 검출 모듈 l 피부색 색상 검출 모듈 ㄷ. skeleton 모델 추적 모듈 l skeleton 모델의 형태로 사람의 실루엣을 추출 l KLT 추적기 모듈 및 skeleton 모델 매칭 모듈 ㄹ. 손 영역 검출 모듈 l skeleton 모델로 손의 가상 영역 검출 모듈 l 손의 특징 추출 모듈 l 손의 영역 추출 ③ 팔 모델링을 통한 손의 움직임 추적 추출 ㄱ. 팔 모델링 모듈 l 어깨점 검출 모듈 l KLT 특징점 추출 l 1차 회귀모델 l 팔의 움직임 방향성 정보 검출 ㄴ. 움직임 예측 모듈 l 이차 자기회귀 모델 l 움직임 영역의 다음 후보 영역 추정 ㄷ. 손의 움직임 추적 모듈 l 손의 특징 정보 검출 l 손의 움직임 검출 l 손의 움직임 방향 정보 예측 l 양손 영역 추적 l 한 손 영역 추적