일반기술

실시간 입체 영상 정합 시스템

본 발명을 영상 처리 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 실시간으로 비디오 이미지 시퀀스의 스테레오 정합을 위한 시스템에 관한 것이다. 실시간 입체 영상 정합 시스템은 제1 및 제2 카메라로부터 입력되는 영상을 디지털 신호로 변환하는 신호 변환수단, 상기 제1 및 제2 디지털 영상신호의 한 스캔 라인의 픽셀 쌍으로부터 소정의 정합 코스트를 계산하고 최소의 정합 코스트를 결정하는 결정값을 추적하여 본 수단의 동작 유/무를 결정하는 소정의 활성 정보에 따라 상기 결정값을 양안차 추정치로 출력하는 영상 정합 수단을 포함한다. 거리 정보로서 출력되는 상기 양안차 추정치를 사용하여 간단한 기하학적 수식에 의해 카메라로부터 관측되는 물체의 삼차원 공간 상의 위치와 형태를 수치적으로 계산해 낼 수 있다. 본 발명에 따르면, Bayesian Sense에 최적화된 새로운 동적 프로그래밍에 근거한 알고리즘을 사용하여 비디오 이미지 시퀀스들을 병렬 처리함으로써 실시간으로 스테레오 정합이 가능하도록 하는 효과가 있다. 제1 및 제2 카메라로부터 입력되는 영상을 디지털 신호로 변환하는 신호 변환수단; 및 상기 제1 및 제2 디지털 영상신호의 한 스캔 라인의 픽셀 쌍으로부터 소정의 정합 코스트를 계산하고 최소의 정합 코스트를 결정하는 결정값을 추적하여 본 수단의 동작 유/무를 결정하는 소정의 활성 정보에 따라 상기 결정값을 양안차 추정치로 출력하는 영상 정합 수단을 포함하는 실시간 입체 영상 정합 시스템.