일반기술

복수 영상라인을 이용한 영상정합방법 및 그 시스템

본 발명은 한 쌍의 2차원 이미지로부터 3차원의 공간 정보를 재창출하는 영상 정합 방법을 제공한다. 이때, 영상 정합을 위해 양안차를 이용하는데 기존의 영상 정합 방법에서는 양안차값에서 수직 방향으로의 노이즈가 심하다. 본 발명에서는 양안차를 계산할 때 인접한 영상 라인의 양안차 정보를 제약 조건으로 사용하므로 수직 방향으로의 노이즈를 제거할 수 있다. 그리고 양안차를 차분 코딩 방식으로 압축하여 압축률을 높일 수 있다. 제1 및 제2 카메라로부터 입력되는 영상을 디지털 신호로 변환하여 제1 및 제2 픽셀 데이터를 출력하는 영상 처리부, 그리고 동일 에피폴라 선상의 상기 제1 및 제2 픽셀 데이터로부터 소정의 코스트를 결정하고 상기 소정의 코스트를 결정하는 상기 제1 결정값을 추적하고, 이전 에피폴라 선상의 상기 제1 및 제2 픽셀 데이터로부터 추정된 제1 결정값을 이용하여 최적의 제2 결정값을 출력하는 영상 정합부를 포함하는 복수 영상 라인을 이용한 영상 정합 시스템.