일반기술

이동로봇의 위치 인식을 위한 효율적인 에지 정보 산출방법

본 발명은 이동로봇의 위치인식을 위한 LGA를 이용한 효율적인 에지 정보 산출방법에 관한 것이다. 즉, 본 발명은 이동로봇의 위치 인식을 위한 효율적인 에지 정보 산출방법에 있어서, 1차원의 에지 정보를 표현하기 위한 에지에서의 방해물의 영향, 요철들 그리고 전체적인 에지 모양을 반영하는 LGA(local generalized voronoi angle)을 정의하고, 에지 정보의 효율적인 산출을 위해 LGA에서 방해물의 영향과 요철 정보를 표현하는 로컬 키팩터 성분과 에지의 전체적인 모양 정보를 표현하는 글로벌 키팩터 성분을 포함하는 키팩터 성분을 추출하여 표본의 수를 줄이면서도 에지 정보를 효율적으로 산출하는 방법을 제안한다. 이에 따라 에지 정보 산출을 위해 필요한 키팩터의 총수를 LGA에 비해 ; [IMAGE 1] 배 만큼 줄일 수 있게 되며, 이에 따라 이동로봇의 위치인식을 위한 데이터 어소시에이션시 LGA의 키팩터 성분을 이용하여 보다 효율적으로 데이터 어소시에이션 알고리즘을 계산할 수 있게 된다. 이동로봇의 위치 인식을 위한 효율적인 에지 정보 산출방법으로서, (a)LGA를 이용하여 이동로봇의 진행 경로상 1차원 에지정보를 생성하는 단계와, (b)상기 진행 경로상 1차원 에지정보를 생성하기 위한 LGA에서의 키팩터 성분을 추출하는 단계와, (c)상기 LGA의 키팩터 성분을 이용하여 이동로봇의 진행 경로 상 에지 정보를 산출하는 단계와, (d)상기 LGA 키팩터 성분을 이용하여 산출된 에지 정보를 이용하여 이동로봇의 위치 인식을 위한 데이터 어소시에이션을 수행하는 단계 를 포함하는 이동로봇의 위치 인식을 위한 효율적인 에지 정보 산출방법.