일반기술

이동 로봇을 위한 형상기반의 지도 작성방법

본 발명은 이동 로봇을 위한 형상 기반의 지도 작성 방법에 관한 것으로서, 빔 폭이 넓고 거울 반사 현상이 두드러져 정보가 불확실한 16개의 초음파 센서 링을 사용하여 주위 환경을 표현할 수 있는 선, 점, 또는 원호를 추출하는 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이동 로봇을 위한 형상 기반의 지도 작성 방법은 복수의 센서부를 이용하여 형상에 대한 거리 정보들을 입수하는 제1 단계, 상기 거리 정보들 중 동일거리영역에 해당하는 거리 정보들을 선별하는 제2 단계, 서로 다른 두 위치에서 생성된, 동일거리영역에 해당하는 거리 정보에 대한 궤적들을 서로 연합하는 제3 단계, 및 상기 연합을 통해 선, 점, 또는 원호에 대응되는지 판단하고 클러스터화하는 제4 단계, 상기 제4 단계를 통해 이미 추출된 선, 점, 또는 원호 형상들과 새로운 거리 정보에 대한 궤적들을 서로 연합하는 제5 단계, 및 상기 연합을 통해 형상 정보를 갱신하는 제6 단계를 포함한다. 복수의 센서부를 이용하여 형상에 대한 거리 정보들을 입수하는 제1 단계; 상기 거리 정보들 중 동일거리영역에 해당하는 거리 정보들을 선별하는 제2 단계; 서로 다른 두 위치에서 생성된, 동일거리영역에 해당하는 거리 정보에 대한 궤적들을 서로 연합하는 제3 단계; 및 상기 연합을 통해 선, 점, 또는 원호에 대응되는지 판단하고 클러스터화하는 제4 단계를 포함하는 이동 로봇을 위한 형상 기반의 지도 작성 방법.