일반기술

초음파 센서와 비전 센서를 기반으로 하는 이동로봇의 동시 위치인식 및 지도형성 방법

본 발명은 초음파 센서와 비젼 센서의 결합한 SLAM 알고리즘을 이용하여 이동로봇의 위치인식과 지도형성을 동시에 달성하는 방법에 관한 것이다.; 본 발명을 이용하면, 초음파 센서만을 사용했을 때 발생하는 부정확한 data association의 문제와 비젼 센서만을 사용했을 때 발생하는 많은 계산량으로 인한 느린 주기의 update, 조명 변화에 대한 취약성 문제를 해결할 수 있게 한다. 초음파 센서와 비젼 센서를 기반으로 하는 이동로봇의 확장된 칼만 필터 동시 위치인식 및 지도형성 방법에 있어서, 초음파 센서를 이용한 피처(Feature)인식 방법은, 상기 초음파 센서로부터 얻은 데이터를 처리하여 점 피처와 선피처를 동시에 인식하며; 비젼 센서를 이용한 물체인식 방법은, Multi-Scale Harris Corner(MSHC) 특징점 추출 방법을 사용하고; 이 특징점 추출은 다운 샘플링 방식을 사용하며; 각각의 특징점 주변의 영상 정보를 나타내는 특징량은 Scale Invariant Feature Transform(SIFT)을 사용하는 것을 특징으로 하는, 초음파 센서와 비젼 센서를 기반으로 하는 이동로봇의 확장된 칼만 필터 동시 위치인식 및 지도형성 방법.