일반기술

원터치 삽입형 가압 중수로용 급수배관 검사용 이동로봇

<기술의 개요>가압 중수로형 원자로의 급수 배관의 곡관부에는 증기의 마찰로 인하여 배관의 두께가 얇아지게 되는 FAC (Flow Assisted Corrosion)라는 결함이 발생한다. 이러한 결함을 모니터링 하기 위해서는 급수 배관의 곡관부의 두께의 변화를 관측해야 한다. 이러한 협소 구역에서 배관을 타고 주행하면서 배관의 두께를 측정할 수 있는 이동 로봇을 개발하였다. 배관 외벽을 타고 주행하는 이동 로봇을 구현하기 위하여 몸체에 내장되어 있는 공압 구동 방식의 자벌레 메카니즘을 이용하여 소형 이동 로봇을 구현하였다. 자체적으로 배관의 길이 방향 및 원주방향의 주행이 가능하다. 상기된 기술을 이용할 경우 배관 내외부 검사용 소형 이동 로봇을 구현할 수 있고 원자력뿐만 아니라 다양한 배관 검사 작업에 활용이 가능하다.<기술의 특징>배관 검사는 산업 전반에서 많이 필요로하는 분야라 다양한 검사 장치들이 개발되어 있는데 배관의 내부를 주행하는 로봇이 주종을 이루고 있다. 그러나 원자력 발전소나 화학 공장과 같이 배관 내부에 오염 물질이 많은 경우 배관 외부를 타고 주행하는 방식이 효율적이다. 개발된 로봇은 배관 외벽을 타고 주행하는 형태이다. 그리고 일반적으로는 직관에 대한 검사가 주종을 이루고 있으나 개발된 로봇은 임의의 곡률 반경을 가진 곡관부도 검사가 가능하다는 장점이 있다. 적용된 공압을 이용한 자벌레 구동 메카니즘은 배관 내부 검사용 메카니즘으로 쉽게 확장이 가능하고 소형 배관에도 적용할 수 있는 장접이 있다.