일반기술

모터제어장치 및 모터제어장치의 제어방법

본 발명은 모터제어장치 및 그 제어방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 모터제어장치는 피구동체를 구동시키기는 모터를 제어하기 위해, 상기 모터의 출력과 상기 피구동체의 출력간의 제1 편차를 생성하고, 상기 제1 편차를 속도화하여 제1 차이값을 출력하는 비교기와; 상기 피구동체의 출력과 상부제어기로부터 입력되는 기준값 간의 제2 편차를 상기 모터를 동작하기 위한 제2 차이값으로 변환하여 출력하는 모션제어기와; 상기 제2 편차, 상기 제2편차가 속도화된 제2 편차변화값을 퍼지 알고리즘에 기초하여 퍼지화함으로써 기울기 및 이득을 생성하는 퍼지제어기와; 상기 제1 차이값, 제2 차이값 및 상기 제2 편차변화값을 가감한 값에 상기 기울기 및 상기 이득을 적용하여 슬라이딩모드제어를 실시하여, 모터를 구동시키기 위한 전압값을 출력하는 슬라이딩모드제어기를 포함한다. 따라서, 로봇관절을 구동하기 위한 모터 제어시 필연적으로 발생하는 비선형성요소인 포화, 백래쉬 및 외란에 의해 발생하는 구동오차를 제거할 수 있는 모터제어장치 및 그 제어방법을 제공한다.