일반기술

크레인용 스프레더의 자동제어를 위한 자동착지시스템 및 그 방법

본 기술은 컨테이너 크레인의 자동제어를 위한 스프레더의 자동착지시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 스프레더의 사이드 가이드에 상하 각도조절이 가능한 비젼카메라와 레이져센서를 장착함으로서, 이송할 컨테이너의 상단 코너 위치를 자동인지하는 동시에 스프레더와 컨테이너 결합시 코너 고정상태를 감시하여 스프레더와 컨테이너의 고정 정밀도를 증대시키고 컨테이너를 안정적으로 이송할 뿐만 아니라, 스프레더와 컨테이너의 고정상태에서 스프레더를 컨테이너의 이송 목표지점 부근까지 이동한 후 다시 비젼 카메라와 연결된 자동착지시스템에 의해 착지지점을 정밀하게 포착하여 컨테이너를 자동 착지시킴으로써, 컨테이너의 고정 및 착지가 무인 자동화되어 인력 및 비용의 소모를 절감시킬 수 있는 자동착지시스템 및 그 방법에 관한 것이다. 본 기술에 따르면, 레이져센서, 영상처리부, 장착판별부, 위치파악부, 각도조절부, 메인콘트롤러, 가이드 구동부, 액츄에이터 구동부의 조합으로 구성된 자동착지시스템과; 각도조절단계, 위치판별단계, 자동운행단계를 거쳐 진행되는 자동착지방법이 제공된다.