일반기술

컨테이너크레인의 컨테이너 흔들림 제어방법

본 기술은 컨테이너 크레인에서의 컨테이너 흔들림 제어방법에 관한 것으로, 트롤리의 움직임을 이용한 흔들림 제어방법과 더불어 고층건물에서 내진용으로 이용되고 있는 능동질량 감쇠시스템(ACTIVE MASS DAMPER SYSTEM)의 방법을 이용하여 컨테이너의 이송거리와 작업시간을 단축시킬 수 있는 최적의 제어력을 구함으로써, 항만이나 부두에서의 선적작업에 사용되는 컨테이너 크레인의 컨테이너 흔들림을 현저히 감쇠시킬 수 있는 제어력 유도 및 구현방법에 관한 것이다. 본 기술에 따르면, 모든 운동하는 물체는 최적의 움직임을 갖는다는 해밀턴 원리를 사용하여 로프 움직임에 대한 3가지의 운동방정식을 유도하는 단계와 시간이 지남에 따라 시스템 에너지가 계속 감소해서 0에 가깝게 되면 시스템 움직임이 없어지므로 결국 흔들림이 없게 된다는 원리에서 착안하여 이를 위해 시스템 에너지와 유사한 리아프노프 함수를 설정하는 단계와 리아프노프 함수를 시간에 대하여 미분해서 나타난 식으로부터 정리한 결과가 음이 되게 만들 수 있는 트롤리 및 페이로드에 대한 제어력에 해당하는 식을 유도하는 단계와 유도된 트롤리 및 페이로드에 대한 제어력을 만들어내기 위해 필요한 각 해당 값을 센서로 측정하는 단계를 거쳐 계산된 제어력을 시스템에 적용함으로 컨테이너가 장착된 페이로드의 흔들림을 최소화하는 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인의 컨테이너 흔들림 제어방법이 제공된다.