일반기술

로봇의 물체 탐색 및 인식을 위한 스테레오 비젼 장치 및 제어방법

본 기술은 로봇의 물체 탐색 및 인식을 위한 스테레오 비젼 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 그 목적은 물체에 엑티브태그(Active-tag)를 부착하고 이를 스테레오 비젼 장치에서 감독 관리하여 적외선 램프(IRED)의 점멸에 의하여 추출된 상이한 영상정보를 바탕으로 스테레오 비젼 장치와의 상관관계를 계산하여 물체의 위치를 측정하고 인식할 수 있는 스테레오 비젼 제어장치 및 제어방법을 제공함에 있다.상기 목적을 달성하기 위한 본 기술은 스테레오 비젼을 사용하여 물체를 인식하는 방법에 있어서, 물체에 부착되고 IRED가 장착되어 있는 엑티브 태그와, 엑티브 태그를 인식하여 이와 네트워크 연결을 한 후 엑티브 태그에 IRED 점멸 신호를 보내는 제어부와, 제어부의 신호에 의해 점멸되는 IRED를 감지하여 물체를 인식하는 스테레오 비젼으로 구성되고, 엑티브 태그가 부착된 물체에 대한 이벤트가 발생할 때 로봇이 엑티브 태그로 신호를 보내면서 자율주행하며 엑티브태그를 탐색하는 단계, 로봇이 엑티브 태그를 찾으면 로봇은 엑티브 태그로 IRED 점멸 신호를 보내는 단계, 신호를 수신한 엑티브 태그가 IRED 를 점멸시키는 단계,; 로봇은 점멸되고 있는 IRED를 감지하고 팬-틸트를 조절하여 IRED가 중앙에 오도록 스테레오 비젼을 조절한 후 IRED가 ON 일때의 영상과 OFF 일때의 영상을 비교하여 상관관계를 추출하는 단계, 추출 결과에 따라 물체를 인식을 하고 거리측정을 하여 물체의 위치를 확인하는 단계; 물체의 위치를 확인한 로봇은 좌표를 계산하여 부여된 이벤트를 처리하는 단계;를 거쳐 물체 인식 및 탐색을 할 수 있는 것을 특징으로 하는 로봇의 물체 탐색 및 인식을 위한 스테레오 비젼장치 및 그 제어방법에 관한 것을 기술적 요지로 한다.