일반기술

신경망을 이용하는 로봇의 보행 자세 제어 방법 및 그 기록 매체, 신경망을 이용하는 로봇의 보행 자세 제어 장치 및 그 장치를 구비한 로봇

신경망을 이용하는 로봇의 자세 제어 방법 및 그 기록 매체, 신경망을 이용하는 로봇의 자세 제어 장치 및 그 장치를 구비한 로봇이 개시된다.본 발명은 소정의 보행 패턴값에 따른 로봇의 동작 중 압력 센서로 인가되는 압력을 이용하여 균형점을 측정하는 단계, 상기 측정된 균형점과 미리 저장된 균형점 사이의 차인 균형점 오차를 생성하여 소정의 신경망에 출력하는 단계, 상기 신경망에 포함된 복수 뉴런들의 가중치들을 상기 균형점 오차에 부여하여 조인트각 조정값을 생성하는 단계, 상기 조인트각 조정값 및 상기 보행 패턴값을 합산한 제어 신호에 따라 액추에이터를 동작시키는 단계 및 상기 액추에이터 동작 중 생성된 균형점 오차에 따라 역전파 알고리즘을 수행하여 상기 가중치들을 변경시키는 단계를 포함한다.본 발명에 의하면, 신경망을 이용하여 복잡하고 불확실한 특성을 갖는 로봇을 제어함으로써, 신경망 스스로 로봇의 특성을 학습하고 안정도를 개선할 수 있고, 기구적인 부분에 오차가 있어도 안정적인 보행을 구현할 수 있으며, 로봇에 대한 정확한 모델링을 필요로 하지 않고, 이로 인해 로봇의 제작 난이도를 줄일 수 있고, 낮은 가격의 액추에이터나 부품을 사용할 수 있게 되어 로봇의 제작 기간이나 제작비용을 절감할 수 있다.