일반기술

보행 로봇의 보행 제어 시스템 설계 방법 및 그 기록매체,보행 로봇의 보행 제어 시스템 설계 장치 및 그 장치로설계된 보행 로봇

보행 로봇의 보행 제어 시스템 설계 방법 및 그 기록매체, 보행 로봇의 보행 제어 시스템 설계 장치 및 그 장치로 설계된 보행 로봇이 개시된다.본 발명은 본 발명은 보행로봇의 보행 동작 중에 복수의 조인트 각들을 퍼지화하는 단계, 상기 퍼지화된 조인트 각들을 소정의 퍼지 룰에 적용하여 상기 보행로봇의 균형점 궤적 모델을 생성하는 단계, 상기 균형점 궤적 모델에 최소 자승법을 적용하여 퍼지 모델을 생성하는 단계 및 상기 퍼지 모델을 상기 보행로봇의 제어 시스템에 적용하는 단계를 포함한다.본 발명에 의하면, 보행 로봇의 균형점 궤적을 퍼지 시스템으로 모델링함으로써, 과중한 연산 부담없이, 로봇 보행의 비선형성 및 불확실성을 정확하게 예측할 수 있고, 잡음과 노이즈에 강한 지능제어를 구현할 수 있으며, 평지 및 경사면에서도 보행의 안정성을 향상시키고, 로봇의 보행 동작을 유연하게 할 수 있다.