일반기술
인간형 로봇의 보행 제어 방법
본 기술은 인간형 로봇의 효율적 보행 제어를 위한 알고리즘의 개발을 목적으로 한다. 본 기술은 보행을 위한 무게중심(CoM), 영 모멘트 위치(ZMP) 궤적 생성 기법, 무게중심 자코비안을 사용한 전신 공조 기법, ZMP 제어를 통한 외란에 강인한 균형 제어 기법 등을 제공한다. 본 기술은 인간형 로봇의 보행에 중점을 두고 개발되었으나, 팔 동작 등 보행과 연관이 없는 기존의 동작 생성 방식 및 제어 방식에 대해서도 최소한의 수정으로 적용 가능하며, 본 기술의 결과와 기존 방식의 결과를 동시에 적용할 수 있는 특징을 가지고 있다. 또한 본 기술의 경우, 인간형 로봇뿐만 아니라 다양한 형태의 로봇의 균형제어에도 응용이 가능하다.
기술정보
- 기술분류
- 전기·전자 > 기타 산업용 전기전자
- 보유기관
- 한국과학기술연구원
- 기술유형
- 일반기술
- 등록일
- 2008-01-08
- 데이터 갱신일
- 정보 없음
상세설명
정보 없음
관련 특허
등록된 관련 특허가 없습니다.