일반기술

로봇의 이동제어방법

- 개요본 기술은 로봇의 이동제어방법에 관한 것으로, 병렬기구의 상판 좌표계인 로봇의 몸체 좌표계를, 지지다각형이 높여진 평면에 투영시킨 좌표계를 만들고, 로봇 몸체의 위치와 자세, 로봇 다리 끝의 위치를 병렬기구의 하판 좌표계를 이용하여 안정적인 걸음새를 생성하도록 한 것. - 특징 본 기술은 4족 보행 로봇의 이동제어방법에 있어서, 요구된 활동을 구현하기 전에, 지지 다각형과 좌표계로부터 좌표계를 생성하는 제1 과정과, 상기 좌표계에 대하여 로봇 몸체의 위치와 자세, 각각의 다리 끝의 위치를 표현하는 제2 과정과, 소정 주기와 보폭 및 디딤율로 이동하는 구간에서, 이동하는 매순간마다, 상기 좌표계에 대하여 표현한 로봇 몸체의 위치, 자세, 4다리 끝의 궤적을 좌표변환에 의해 몸체 좌표계로 표현하는 제3 과정과, 상기 몸체좌표계에서 표현된 다리 끝의 위치를 좌표변환에 의해 변환하여 걸음새를 생성하는 제4 과정으로 이루어짐.- 효과 로봇이 넘어지는 것을 방지하면서 직관적으로 걸음새를 만드는 것 가능.