일반기술

로봇의 보행제어방법

- 개요본 기술은 로봇의 보행제어방법에 관한 것으로, 경사면에 직면하면 로봇몸체에 대하여 경사각에 의해 발생되는 기울어짐을 보상함으로써, 경사면의 각도정도에 따라 보정된 보행궤적이 재생되어 안정된 보행을 수행하도록 한 것. - 특징 본 기술은 로봇몸체와 지면과의 상대각 및 무게중심과 지지다각형과의 관계를 설정하여, 안정된 보행 궤적을 기설정하는 제1 과정과, 상기 기 설정된 보행궤적으로 보행하다가 경사면에 직면하면, 틸트 센서를 통해 경사각을 검출하고, 그 경사각이 보행 계획 시, 기 설정된 경사각과 다르면 경사각을 보정하기 위한 무게중심 이동량을 산출한 다음, 역기구학을 이용해 보정된 무게중심에 대한 각 관절의 각도값을 계산하여 경사면 보정을 실행하는 제2 과정과, 지면으로부터 현재 이격된 다리가 경사면에 착지하면, 상기 경사면의 각도정보에 따라 보정된 보행 궤적으로 다음번 다리를 이격하여 보행하는 제3 과정으로 이루어짐.- 효과 경사면에서도 안정된 보행을 수행 가능.