일반기술

추락방지용 보행로봇 및 그의 제어방법

- 개요본 기술은 추락방지용 보행로봇 및 그의 제어방법에 관한 것으로, 평지보다 높은 곳에서 이동하는 경우에, 벼랑을 인식하여 추락을 방지할 수 있도록 한 것. - 특징 본 기술은 로봇의 이동중, 카메라의 영상에서 물체의 경계선을 검색하는 제1 단계와, 상기 물체의 경계선의 위치와 영상의 수직방향의 길이의 비 및 임계값을 검출하여 비교하는 제2 단계와, 상기 제2 단계의 비교결과, 경계선의 위치와 수직방향의 길이의 비가 임계치보다 작으면, 로봇의 머리를 소정 각도만큼 숙여, 적외선 센서에서 바닥으로 수직으로 그은 선이 만나는 점으로부터 테이블 가장자리까지의 거리를 검출하는 제3 단계와, 상기 제3 단계에서 검출한 거리값이 일정한 값 이상이면 벼랑으로 인식하고, 일정한 값 이하이면 물체 사이의 경계선으로 인식하는 제4 단계로 이루어짐.- 효과 이동 중에 가장자리로 떨어져서 로봇이 손상되는 것을 방지 가능.