일반기술

로봇의 목표물 추정방법

- 개요 본 기술은 로봇의 목표물 추정방법에 관한 것으로, 목표물이 화상을 이탈했을 경우에도 정상적인 트레킹시에 저장된 목표물의 좌표이력(COORDINATE HISTORY)을 이용하여 이탈한 목표물의 현재위치를 추정하여 물체를 트랙킹할 수 있도록 한 것임.- 특징 화상을 캡쳐하여 소정 처리한 후, 그 화상의 색정보가 물체 색정보의 확률분포 내에 존재하는지를 판단하는 제1 과정과, 제1 과정의 판단결과, 화상의 색정보가 물체 색정보의 확률분포 내에 존재하면, 물체 발견모드로 전환한 후, 물체의 중심좌표로 머리 회전각도를 산출하여 머리를 회전하는 제2과정과, 제1 과정의 판단결과, 화상의 색정보가 물체 색정보의 확률분포 내에 존재하지 않으면, 물체 추정모드로 전환한 후, 물체의 종단속도를 이용하여 추정 중심좌표를 산출하고, 그 추정 중심좌표로 회전하기 머리 회전각도를 산출하여 머리를 회전하는 제3 과정으로 이루어짐.- 효과 로봇의 물체 트랙킹 성능을 향상.