일반기술

수술도구 위치 설정용 3자유도 직교형 수술로봇

본 기술은 수술도구 위치 설정용 3자유도 직교형 수술로봇에 관한 것으로, 자동 및 수동 동작이 가능한 로봇을 이용하여 수술도구를 환자의 시술부위에 용이하게 정위치시킬 수 있으며, 로봇이 유동되는 변위의 폭을 줄여 충분한 시술공간을 확보함으로써, 수술의 정밀성과 안정성을 높일 수 있는 수술도구 위치 설정용 3자유도 직교형 수술로봇에 관한 것이다.본 기술에 따른 수술도구 위치 설정용 3자유도 직교형 수술로봇은, 베이스판 상부에 수직하게 구비된 한 쌍의 Y축 프레임과, Y축 프레임 사이에 구비되며 제1이동수단에 의해 승, 하강되는 X축 방향 가이드부재와, X축 방향 가이드부재에 이동 가능하게 설치되며, 제2이동수단에 의해 Y축 프레임의 횡방향으로 이동되는 X축 프레임과, X축 프레임의 일단에 직교되게 구비된 Z축 방향 가이드부재와, Z축 방향 가이드부재에 이동가능하게 설치되며, 제3이동수단에 의해 X축 프레임과 직교되는 방향으로 이동되는 Z축 프레임과, Z축 프레임의 일단에 결합되며 수술도구나 센서가 장착되는 도구 지지대가 포함된 것을 특징으로 한다.