일반기술

미세침습 수술을 위한 컴퓨터통합 수술 보조 시스템

본 기술은 척추경 나사못 시술, 척추 내시경 수술, 척추추체 성형술, 척추조직 검사, 척추측만 교정술 등의 척추 수술 등에있어서 양측 방사선 영상(Bi-plane Fluoroscopy)을 사용한 2차원 영상들로부터 3차원 정보를 생성하여 이를 이용하여 수술계획을 세울 수 있는 수술계획 시스템, 자동 구동 및 수동 이동 기능을 가진 스칼라 타입의 5자유도 수술보조로봇으로 이루어진 미세침습 수술을 위한 컴퓨터통합 수술 보조시스템에 관한 것이다.본 기술의 구성은 대략 링 형상의 프레임, 프레임의 동일 수직면상에 90°간격으로 설치되어 X-ray 신호를 시술대상체의 상단면과 측면으로 각각 발사하는 복수의 방사선발생기, 방사선발생기와 대응되는 위치의 프레임상에 설치되어 시술대상체를 통해 전달된 평면 및 측면 방사선을 각각 수신하는 복수의 영상수신기, 영상수신기를 통해 출력된 시술대상체의 평면 및 측면 방향의 2차원 영상을 제공받아 각 2차원 영상을 소정의 알고리즘에 의해 처리하여 시술부위의 3차원 위치정보를 생성하는 컴퓨터, 컴퓨터에 의해 처리된 양측 2차원 영상과 3차원 위치정보를 이미지로 출력하는 모니터 및 컴퓨터에서 얻은 데이터를 기준으로 시술부위의 위치를 따라 수술도구의 위치와 진입각도를 안내하되, 관절로 회전가능하게 연결된 다수개의 로봇암과, 로봇암 중 종단부의 가이드암에 결합된 수술도구지지대와 수술도구지지대의 각도를 조향하기 위해 가이드암을 회전시키는 가이드암회전수단을 구비한 수술보조로봇으로 이루어져 있다.