일반기술

로봇_서버간 통신 프레임워크 및 로봇 클라이언트 모듈

<기술개요및특징>본 기술은 다양한 로봇 단말이나 환경 내 컴퓨터와 URC 서버 간의 통신 프레임워크 기술이다. 본 네트워크 기반 로봇의 로봇 / 서버 간 통신 기술이며, 로봇 단말이나 환경 내에 존재하는 Sensor나 Actuator들을 관리 및 제어하는 기술이다. 최근 산업용 로봇 시장이 포화되면서 로봇업계/학계는 새로운 시장 창출을 위해 서비스 로봇에 많은 관심을 갖고 활발히 연구 개발을 추진 중에 있다. 서비스 로봇이 가전기기나 정보단말기와 같이 우리 생활 속에 들어오기 위해서는, 사용자가 저가로 쉽게 로봇을 구입하여 다양한 서비스를 받을 수 있도록 되어야 한다. 하지만 현재의 서비스 로봇은 가격에 비해 기능과 서비스가 단순하며 로봇 자체의 분명한 Killer Application을 갖고 있지 못하다. 이러한 배경 하에서 당 지능형로봇연구단은 로봇의 가격은 낮추는 반면 그 기능과 서비스는 다양화될 수 있도록 하기 위해 URC(Ubiquitous Robotic Companion)라고 하는 새로운 개념의 네트워크 기반 로봇을 개발 중에 있다. URC 개념이 구현되기 위해서는 유비퀴터스 네트워크 또는 센서 네트워크 등의 네트워크 인프라, 고성능 로봇용 서버 등과 같은 컴퓨터 하드웨어 인프라가 구축되어야 하며, 이러한 인프라 상에서 구동되는 소프트웨어 인프라가 필요하다. 즉, URC 개념에서 소프트웨어 인프라는 로봇과 고성능 서버와의 네트워크 통신을 통해 언제 어디서나 다양한 서비스를 능동적으로 제공할 수 있도록 지원한다. 또한 로봇 단말이나 환경 내에 존재하는 Sensor나 Actuator들을 관리 및 제어하는 기술로써 가장 중요한 기술 요소 중의 하나이다. <활용방안 및 기대성과>URC에서의 로봇은 주변 환경에 내재된 센서 또는 응용 시스템으로부터 정보를 얻을 수 있어야 하며, 얻어진 정보를 기반으로 보다 능동적인 서비스를 제공할 수 있어야 한다. CAMUS 시스템은 이러한 네크워크 기반 로봇 시스템의 서버 미들웨어로 활용할 수 있으며, 나아가 URC의 상황인식과 관련된 응용 개발에 활용할 수 있다. 또한 일반적인 Ubiquitous Computing 분야의 상황인식 응용 개발에 역시 활용이 가능하다.<기술이전범위>1. Planet 다양한 로봇 단말이나 환경 내 컴퓨터와 URC 서버 간의 통신 프레임워크로써, 기존의 RMI, CORBA 등과 유사한 원격 객체 호출 방식으로써 URC를 위한 요구사항을 반영함 TCP 기반의 통신 프로토콜을 이용하며 Binary message encoding 방식을 사용함. 서버 측은 Java 언어로 개발되며 단말 측은 Windows, Linux 등 다양한 OS 상에서 Java, C/C++ 및 C#언어를 지원함. 2. Service Agent Manager 서비스 에이전트는 로봇 또는 물리공간 상에 위치한 센서나 장치의 기능을 수행할 수 있도록 만들어진 소프트웨어 모듈로써 Service Agent Manager에서 수행됨. Service Agent Manger는 환경 내 각종 센서와 장치를 관리하고 CAMUS Main Server에 정보를 전달하는 하거나 또는 CAMUS Main Server로부터의 명령을 수행함.