일반기술

지능형 로봇을 위한 시청각 융합 HRI 컴포넌트

<기술개요및특징>본 기술이전은 시청각 정보를 융합하여 지능형 로봇에 다양한 응용 서비스를 제공하기 위한 5가지 HRI 기술, 얼굴인식, 화자인식, 음원추적, 호출 제스처인식, 휴먼 추종 기술을 이전하기 위한 것이다1) 원거리 얼굴인식 컴포넌트 - 지능형 로봇, 디지털 홈, 보안 시스템 등에서의 사용자 얼굴 인식 은 근거리뿐만 아니라 원거리(~3m) 에서도 얼굴인식의 필요성이 증대되고 있음. - 본 기술이전 기술은 근거리 얼굴인식뿐만 아니라 원거리(~3m)얼굴인식도 가능하므로 각종 서비스 로봇 및 감시 시스템에서 필수적으로 요구되는 중요 기술이다. 2) 원거리 화자인식 컴포넌트 - 본 연구에서 개발된 기술은 저가 콘덴서 마이크로폰을 이용한 화자인식 소프트웨어이다. 이에 따라 기 개발된 소프트웨어를 이용한 화자인식 시스템을 구축하여 각각의 응용분야에 적용함으로써 실제 제품으로 실 생활에 사용될 수 있다. - 화자인식을 통한 사용자 인식 기술은 저가 콘덴서 마이크로폰을 PC에 내장되어있는 사운드카드나 사용용도에 따라 음원보드에 연결하여 화자인식 시스템을 구축할 수 있는 장점이 있다. - 마이크로폰이나 전화선을 통해 얻어진 음성정보에 의한 화자인식 시스템은 거부감 없이 사용할 수 있는 사용자 인식방법이라 볼 수 있다. - 본 연구에서 개발된 화자인식 시스템은 온라인 화자등록, 근거리 및 원거리(최대 4m이내) 문장독립 화자인식, 경년변화에 따른 적응 기능을 포함하고 있다. 3) 음원 추적 컴포넌트 - 박수나 음성에 대한 음원 추적 기술 - PC 및 임베디드 환경에서 사용가능하도록 실행 모듈 크기 및 수행시간 optimization - 최소 2채널 입력으로부터 음원 추적 가능(2채널, 전방 0~180도, 오차 3.35도) - 마이크간 최소 간격 0.08m에서 음원 추적 가능(2채널, 16KHz sampling rate, 오차 3.35도) - 반향에 강인한 주파수 분석기반 음원 추적 기술 - 저가용 무지향성 콘덴서 마이크 사용 가능 - 음성인식, 화자 인식, 얼굴 인식, 음원 추적을 통합하여 신뢰도를 높인 시청각기반 음원 추적 기술 4) 호출 제스처 인식 컴포넌트 - 영상 기반 사용자 인터렉션을 위한 로봇 주의 집중 - 사용자가 로봇에게 자신을 인식 시킬 수 있도록 한 영상 기반 기술임 5) 휴먼 추종 컴포넌트 - 변화하는 조명 환경내 복수의 사람이 있는 환경에서 특정인 추종 기술 - 정면, 측면, 후면에 관계없이 특정인의 추종 가능 - 복수의 개체가 움직이고 있는 상황에 대응함으로써 추종의 안정성 확보 - Occlusion 발생시에도 강건한 사용자 추종 가능 - 조명 변화에 강한 사용자 추종 기술 - 제스쳐 인식을 통한 추종의 시작 시점 결정 - 로봇과의 실시간 연동을 통한 네트웍 기반 URC 로봇의 특정인 추종 기술