일반기술

인체하지 착용형 근력지원로봇

본 기술은 인체하지 착용형 근력지원로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 인체 하지에 착용함을 통하여 착용성 및 사용성을 극대화할 수 있는 외골격형의 인체하지 착용형 근력지원로봇에 관한 것이다.본 기술은 인체하지 착용형 근력지원로봇을 제공한다. 근력지원로봇은 일정 길이를 갖는 다수개의 제 1로봇프레임들과, 제 1로봇프레임들의 단부를 서로 링크시키는 관절연결유닛들과, 제 1로봇프레임들로부터 일정 거리 이격되도록 배치되는 다수개의 제 2로봇프레임들과, 제 2로봇프레임들의 외측부에 설치되는 제 1그립퍼들과, 제 2로봇프레임들의 단부를 서로 링크시키고 제 2로봇프레임들 간의 회전각을 검출하는 회전각 검출유닛들과, 제 1로봇프레임들과 제 2로봇프레임들의 사이에 배치되되, 그 일측이 제 1로봇프레임들에 고정되고 그 타측이 제 2로봇프레임들에 연결되어 제 2로봇프레임들을 원위치로 복귀시키는 복귀유닛들과, 회전각 검출유닛들을 통하여 검출된 회전각도값을 통하여 제 1로봇프레임들을 구동시키는 모터구동부를 구비함으로써, 인체 하지에 착용함을 통하여 착용성 및 사용성을 극대화할 수 있다.